第44-1 水下机器人 4ST8RU
能够替代消防员进入水下进行长时间侦测工作，可以在江、河、湖、海、深
水码
头、发电站、水库等区域对落（溺）水人员、沉船、落水车辆和物品进行定
位搜寻并
辅助打捞工作，可将水下目图像传到后场接收装置，提高水下搜寻作业效率
。采用
脐带电缆供电，利用多个推进器以及合理的重心设计，机器人集成高清成像
声呐、高
清光学摄像头、照明灯，水下定位系统等多功能模块，具备强大的搜索作业
能力，缩
短了水下救援的时间，提高了搜寻作业的效率。由水下机器人本体、手动绞
车、脐带
缆、控制箱及笔记本电脑或其他控制器组成。
1、手动绞车
1.1 要求：采用聚丙烯（PP）材料，强度大、重量轻、耐腐蚀。
1.2 重量：≤18kg，方便操作者进行搬运及运输。
1.3 线缆容量：可容纳至少150m直径为9mm的脐带缆。
2、脐带缆
直径≥9mm零浮力脐带缆，内有凯夫拉抗拉层，破断力≥200kg，内部线芯
为同轴
线芯，可承载≥1000VDC，10A的动力传输。
3、控制软件
用于控制水下机器人的运动及其他组件，具有驾驶操作、传感器设置、推进
器监
控、水下机器人配置、摄像机控制、机械手控制、健康状态监测等功能。
4、水下机器人本体
4.1 功率：≥1500W。
4.2 手动绞车和脐带缆：重量≤20kg，脐带缆直径≤10mm，脐带缆长度
≥150m，
破断力≥200kg。
4.3 重量：空气中重量≤23kg。
4.4 结构形式：开放式框架。
4.5 浮力材料：玻璃微珠。
4.6 动力系统：水平方向至少2个7kg推力的推进器；垂直方向至少2个7kg
推力的
推进器；系统推力前向≥12kg，下潜≥8kg。
4.7 观测系统：分辨率至少为1920×1080，定焦式摄像机，焦距2.8mm，云
台活动
范围±90°，LED灯数量≥4个，灯功率≥13W，单灯照度≥1450lm。
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4.8 传感器：航向分辨率≤0.1°，精度±2°，姿态分辨率≤0.1°，精度
±
1°，深度量程≥400m（配），精度±0.1%FS，仓外温度分辨率≤0.01℃，
精度±
0.1%FS。
4.9 控制箱：重量≤10kg。
5、声呐系统
5.1 工作频率：频率700kHz。
5.2 波束宽度：垂直35°，水平3°。
5.3 探测范围：0.8m-70m。
5.4 范围分辨率：≤8mm。
5.5 扫描范围：360°
5.6 工作深度：≥650m。
5.7 重量（空气/水中）：≤350g/220g。
6、单自由度机械手
6.1 夹钳开启：≥75mm（2爪或3爪）。
6.2 抓取力：≥8kg。
6.3 重量（空气中）：≥0.7kg
6.4 重量（水中）：≥0.35kg
6.5 深度≥280m。
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